S18 Fast Lio

FAST-LIO 论文笔记 — 紧耦合迭代卡尔曼滤波激光惯性里程计，前向/反向传播运动补偿、IEKF 迭代状态更新、卡尔曼增益新形式（避免高维矩阵求逆）、源码架构走读