VINS-Mono 论文与源码笔记 — 紧耦合单目 VIO 标杆;IMU 预积分 (α/β/γ + 一阶 bias 修正)、松耦合初始化、滑窗优化 (单位球残差/逆深度)、两段式边缘化 (FEJ)、紧耦合重定位与 4-DoF 位姿图;含完整公式摘录与源码解析