概率论核心：随机变量与分布、贝叶斯定理、常见分布、多元高斯分布特殊性质（线性变换/边缘化/条件化/信息形式/马氏距离）、信息论基础（熵/KL散度/Fisher 信息）
线性代数核心：四个基本子空间、特殊矩阵（对称/正定/正交）、谱定理、条件数、Woodbury 恒等式、Schur 补、矩阵微分；含 SLAM 应用索引