About

我是张宇。在这个追求效率和价值的世界里，一份标准的自我介绍大概是这样的：“自动驾驶算法工程师，深耕 SLAM 若干年，写过代码，带过团队，目前一些卡车与乘用车里就跑着我写的地图和定位算法。”但这种描述，更适合放在 LinkedIn 上展示职业履历。在这里，我更想换个方式，记录更多关于“我”的成长和变化：这些年攒下的技术笔记，那些成长路上的思考，还有各种“不务正业”的尝试。

小时候想当科学家，这或许是许多孩子都做过的梦。大学时想做点实实在在的工程，看过建筑，瞥过土木，最后进了暖通空调（HVAC）。别人说流体力学与传热学难啃，我倒觉得别有一番风味。从前学微积分和线性代数，总是不开窍，记了这个忘了那个。但学流体力学时，忽然就理解了那些数学概念。再后来出国读硕士，转去了机械工程。有位学长劝我，既然出来了，能有灵活选择的机会不多，何不趁此换条路走走。于是不仅转了专业，还选了些计算机课程。那会自学 Java，很是迷恋设计模式，几本厚书翻来覆去地看，觉得每一本都写得精巧。谁想工作后整日与 C++ 为伍，越往深处走，越觉其幽深莫测。从不知道指针是什么，到现在能随便改 allocator，学得愈久，愈不敢说理解了 C++。甚至又申了个工程与创新管理的双学位，这是个教理工科学生如何创新和管理的项目，把经济学、管理学等若干学科的基础课程融合进来。当时每门课教得浅，学得也浅尝辄止，如今遇到实际问题，反倒常想起那些名词，可以顺着查下去学下去，忽然反应过来这可能就是校方设立这个项目的意义。

临近毕业时，想着去大厂做前后端开发，或者投身云计算。那时看 MapReduce，觉得精妙绝伦，一度以为未来已来，又转投 Docker、分布式系统。结果另一位学长劝我：做那些千篇一律的代码有什么意思，不如来搞无人驾驶。于是又从头学 SLAM，学机器人，算是“从零开始在自动驾驶世界做算法工程师”，可能也算一次异世界重生。做 SLAM 只能边学边做，先从传统的 geometry-based 入手，后来接触 learning-based。其间沟沟坎坎没少过，有些工程问题解决得漂亮，有的至今想来仍有几分粗陋。有过终日伏案写代码、充实得不知今夕何夕的日子，也有连天开会对需求做设计、剩余时间全在四处救火的恍惚时光。有一阵专攻 VIO，业余还去抠边缘化的推导，深觉其间数学的精巧。眼见着 SuperPoint 问世，NeRF、3DGS 接踵而至，SLAM 这行当也渐渐向 AI 靠拢。只是工作中，传统的图优化那套依旧是主角。Learning-based SLAM 和 3DGS 在工程中的应用还是比想象要慢。工作给我最大的感悟，反而是那句：黑猫白猫，能抓住耗子的，就是好猫。

其他的兴趣就更杂了。上班时锯过铝条，搭过无人车的台架；做过 3D 打印，捣鼓过电路板；自己攒了 NAS；车库里堆着工业钻床和各种喷枪。说来惭愧，目前喷枪还只是喷涂高达模型。进入 2026 年，又在纠结要不要把 3D 打印机和 CNC 搬回家，开启个人工坊新时代；又怕它们变成大玩具，像工业钻床一样在角落里吃灰；但又转念一想，人生不过几十载，万物皆可是玩具，不如早买早享受；但但又觉得不如等等打折，至少心理压力小些；但但但又一想，不如先玩玩最近爆火的视频生成 AI，体验一下一人赛博导演，再当一人工坊主也不迟。

从大学到工作，零零碎碎攒了不少笔记。一直想搭个个人网站整理出来，却总觉着不够重要，又耗时间，便一年又一年拖了下来。直到近来“氛围编程”有所突破，随手捣鼓几下，竟真能搭出个像样的网站。一时也不知该谢 AI 还是怨 AI：谢它帮我将这方天地搭建起来；怨它如今还有几人耐得住性子读笔记，估计都去问 AI 了。不过想多了终是无益。种树最好的时节，一个是十年前，一个是现在。往后有所得，我都会放在这里。能助人一二，最好不过；若不能，权当给 AI 添些养料吧。